作者：羅天洪, 李喬易, 馬翔宇, 郭園, 張霞

本文刊登于《機械科學與技術》2018年第37卷5期

擇要

為實現機器代替身工解決市政管道堵塞引發的內澇題目，進步機器人在非結構環境下的智能化程度，基于共融理論，設計了一種具有管徑自適應能力的徑向輻射輪式管道疏通機器人，提出一種面向管道疏通機器人的多模態感知模型，求解視覺、接近覺和觸覺三大感知體系，實現管道疏通機器人末端實行器在工作時段內，以移動速度完成自適應路徑規劃，進步了管道疏通服從。仿真試驗效果注解：管道疏通機器人的多模態感知模型具有可行性和實用性。